真弓山城は、三河国加茂郡足助庄（現在の愛知県豊田市足助町）に築かれた日本の城です。標高301メートルの真弓山に位置し、かつて「真弓山城」や「松山城」とも呼ばれていました。1993年（平成5年）に「城跡公園足助城」として復元され、公開される際に地元住民の意見により「足助城」と名付けられました。
城郭学者の千田嘉博氏は、この城について「戦国時代の山城の姿を体感できる貴重な施設」と評価しています。
真弓山城（足助城）は、鎌倉時代に足助氏が築いた「足助七屋敷」の一つ、また戦国時代に足助鈴木氏が支配した「足助七城」の一つとして数えられます。しかし、発掘調査の結果、鎌倉時代の遺構は確認されておらず、戦国時代の足助鈴木氏の本城のみが検出されています。最初の築城時期は明確ではありません。
1525年（大永5年）、松平清康がこの城を攻めた記録が残っています。この戦の後、清康の妹・久が鈴木重直（2代目鈴木重政の嫡子）に嫁ぎ、一時的に松平氏の傘下に入りました。その後、城主は松平氏と離反と帰服を繰り返し、1564年（永禄7年）、松平家康（後の徳川家康）によって完全に服属しました。
1585年（天正13年）、羽柴秀吉（豊臣秀吉）と徳川家康の対立が続く中、羽柴方の森一重（森忠政）が攻めてきましたが、足助城はこれを撃退しました。
1590年（天正18年）、徳川家康が豊臣政権の命で関東へ移封された際、足助鈴木氏もこれに従い、真弓山城は廃城となりました。
1989年（平成元年）、愛知県の「ふるさとづくり事業」と国の「ふるさと創生基金」により、足助町で城の復元計画が進められました。鎌倉時代の城跡である飯盛山は史跡指定を受けていたため、戦国時代に使用されていた真弓山城が復元対象となりました。
1990年（平成2年）から1992年（平成4年）にかけて発掘調査が行われ、1993年（平成5年）に「城跡公園足助城」として公開されました。
復元の際、以下の方針が定められました。
復元後、本丸には高櫓と長屋、西の丸には物見矢倉、南の丸には物見台や厨（くりや）、そして各所に板塀などが設置されました。
山城であるため、1997年（平成9年）以降、斜面の崩落が続いています。特に2000年（平成12年）の東海豪雨では大きな被害を受けました。また、掘立柱建築のため、柱の腐朽が進み、一部の交換が必要となっています。
開城当初（1993年）は年間37,000人が訪れましたが、その後は減少し、1万人を下回る年もありました。2023年（令和5年）にはNHK大河ドラマ『どうする家康』の影響で前年比9％増の13,140人が訪れました。しかし、紅葉の名所・香嵐渓の年間60万人の来訪者との相乗効果は十分ではありません。
足助町内の国道153号（飯田街道）から西町交差点を国道420号方面へ約500メートル進み、落部駐車場の手前を左折し約1キロメートル。
名鉄豊田線「浄水駅」または名鉄三河線「猿投駅」下車。とよたおいでんバス「さなげ・足助線」（百年草行き）に乗車し、「一の谷口」バス停で下車、徒歩約20分。
真弓山城（足助城）は、戦国時代の山城の雰囲気を残す貴重な史跡です。歴史に興味がある方や戦国時代の雰囲気を体感したい方にとって、訪れる価値のあるスポットです。また、香嵐渓の紅葉シーズンと合わせて観光するのもおすすめです。