牛久保城は、現在の愛知県豊川市牛久保町にあった平城であり、かつて三河国宝飯郡牛久保（旧称は牛窪）に位置していました。この地域は、三河国に属しており、戦国時代には数々の武将たちの拠点として重要な役割を果たしました。
この城は、歴史書『三河国聞書』および『三河国二葉松』などの記録によると、牧野出羽守保成によって築かれたとされています。天正18年（1590年）に、牧野康成は主君徳川家康の関東移封に従い、上野国勢多郡大胡（現在の群馬県前橋市河原浜町）へと移り、2万石を拝領しました。
その後、牛久保城は豊臣家家臣・池田輝政が吉田城（豊橋市今橋町）に入城した際にその支城とされ、池田家の重臣である荒尾成久（平左衛門）が城主となりました。関ヶ原の戦い（慶長5年・1600年）以後、この周辺は天領（幕府直轄領）となり、城郭の一部は代官所としても使用されましたが、元禄13年（1700年）に廃城となっています。
牛久保城は、かつて豊川の古い河岸段丘を巧みに利用した二重の水堀を備えた堅固な平城でした。しかし、現在その城域はJR飯田線の牛久保駅や周囲の住宅地として再開発されており、城の遺構はほぼ完全に消失しています。
とはいえ、周囲には「城跡」「城下」「大手」などの小字名（地名）が今も残されており、かつてこの地に立派な城郭が存在していたことを偲ばせます。また、過去の発掘調査では、堀の一部が確認されており、歴史的な価値が再認識されています。
牛久保衆とは、城主である牧野氏を中心に構成された武士団のことを指します。その構成は、牧野氏の直臣団と、それに協力する寄騎衆（通称：牛久保六騎）および地侍衆から成っていたと考えられています。こうした名称は『牛窪記』や『家忠日記』にも見られ、牧野軍団を表す一般的な用語として使用されていました。
寄騎および年寄衆には以下のような人物が含まれていました：
山本氏・稲垣氏は寄騎として記録されていますが、場合によっては牧野家の重臣としても扱われることがあります。
牧野一族に属する一門衆としては、次の人物が知られています：
これらの人物名は、享禄年間から永禄年間（1528～1569年）にかけての古文書や寺社の棟札などに見られ、当時の牛久保地域の歴史を物語っています。
古図などには、以下のような姓も記載されており、彼らも牧野氏の在城期に活動していたと推測されます：
明石、秋山、安藤、石黒、伊東、大林、金子、神谷、坂井、榊原、陶山、関、武、竹内、贄、宮橋、渡辺、渡部
牛久保城の古図は複数存在しており、外堀の有無など細部に違いが見られます。代表的なものとしては、豊川市の光輝庵に所蔵されている図が知られています。これらの図は後世に補筆や書き写しがなされているため、正確な年代の特定は困難ですが、永禄4年（1561年）から永禄12年（1569年）頃を描いたものと推定されています。
内堀の内側には、真木氏、岩瀬氏、榊原氏などの屋敷が描かれており、牧野氏との関係の深さがうかがえます。ただし、榊原氏については『牛窪記』において裏切りの記録があり、後に絶家したと伝えられています。
牛久保城は、永正3年（1506年）の今川氏親の攻勢や、松平清康による吉田城攻めなどの戦乱を直接受けることはありませんでしたが、永禄4年（1561年）4月に、徳川家康（当時：松平元康）が仕掛けた奇襲による戦いが有名です。
この時、今川氏の支配下から独立を図った家康は、東三河の支配を目指し、牛久保城に夜襲をかけました。当時、城主の牧野成定は西尾城の守備に赴いており、城は留守で守備が手薄でした。しかし、留守を預かっていた真木兵庫助一族の奮闘と、急ぎ戻った稲垣重宗の働きにより、牛久保城は夜襲を耐え抜きました。
この戦いの結果、家康の奇襲は失敗に終わり、今川氏に家康の叛意が明らかとなることで、戦局は新たな段階に突入していくことになります。牛久保城の戦いは、徳川家康の独立の第一歩とも言える重要な戦として、三河の歴史にその名を刻んでいます。
牛久保城は、戦国時代の三河地方における重要な城の一つであり、牧野氏を中心とした武士たちの活躍の舞台でもありました。現在ではその姿をとどめていませんが、地名や古文書にその痕跡を残し、地域の歴史を今に伝えています。歴史愛好家にとっては、その背景や関係人物を通して、当時の政治・軍事・社会構造を理解する上で貴重な存在です。