吉田城は、かつて三河国渥美郡今橋（現在の愛知県豊橋市今橋町、豊橋公園内）に存在した歴史ある日本の城です。その築城は戦国時代初頭の16世紀にさかのぼり、後に大規模な改修が施されました。戦国時代には東三河支配の拠点として重要な役割を担い、江戸時代には吉田藩の政庁として機能しました。
また、築城当初は「今橋城」とも呼ばれ、明治維新後には吉田藩が豊橋藩と改称されたことにより、「豊橋城」とも称されるようになりました。
吉田城の起源は、永正2年（1505年）にさかのぼります。宝飯郡長山一色城の城主・牧野古白が、今川氏親の命を受け、渥美郡馬見塚村の入道ヶ淵近くの丘に築いたのが始まりです。この築城の目的は、西三河で勢力を拡大していた松平長親による東三河への進出を警戒するため、または松平氏と縁戚関係にあった戸田宗光の台頭に備えるためと考えられています。
翌年、永正3年（1506年）には、松平氏と今川氏が激突し、牧野古白とその同僚・野瀬丹波が討死します。以後、今橋城の周辺では戸田氏や牧野氏による激しい争奪戦が繰り返され、城主が度々入れ替わりました。
享禄2年（1529年）には、松平清康が西三河から進出し、吉田城を攻略。戸田氏も屈服させ、三河支配の基盤を築きました。しかし、天文4年（1535年）に清康が横死すると、松平氏の直臣が撤退し、牧野成敏が一時的に城主となりましたが、天文6年（1537年）には戸田宣成が奪回しました。
その後、天文15年（1546年）には牧野保成の要請により今川氏が介入し、戸田宣成を追放。以後、吉田城は今川氏の支配下となり、東三河における戦略拠点として重視されました。
今川義元は、駿河から城代として伊藤左近、後に小原鎮実を派遣。さらに東三河の有力武士たちにも統治への協力を求め、支配体制を固めました。松平氏の衰退により岡崎城も今川氏の支配下となり、吉田城はその後方支援の役割を担いました。
しかし、永禄3年（1560年）の桶狭間の戦いで今川義元が討たれると、今川氏の支配力は急速に衰退。永禄8年（1565年）には松平家康によって吉田城は攻略され、小原鎮実は退去。以後、今川氏は三河の支配を完全に失いました。
家康は吉田城を自身の本城とはせず、信頼厚い家臣・酒井忠次を城代に任命。さらに田原城には本多広孝を配置して、東三河の支配体制を強化しました。吉田城を中心に戸田氏や牧野氏、西郷氏といった地元の豪族を束ねる体制が築かれ、徳川軍の遠江侵攻でも吉田城勢は重要な役割を果たしました。
武田氏との対決が本格化した元亀年間以降も、吉田城は防衛の要所として重視されました。特に、元亀2年（1572年）には武田軍が城下にまで迫りましたが、忠次らの奮戦により守り切りました。以後、東三河勢は家康の軍勢とともに、武田氏の侵攻に対抗していくことになります。
天正18年（1590年）、豊臣秀吉の命により家康が関東に移封されると、池田輝政が東三河四郡を治める15万2千石の城主として吉田城に入ります。輝政は本丸・二之丸・三之丸を中心とした広大な城域（約84万㎡）の整備に着手し、吉田大橋（現在の豊橋橋）の架け替えも行いました。
整備は11年に及びましたが、慶長6年（1601年）に輝政が姫路へ移封されたため、城郭の完成には至りませんでした。現存する吉田城跡は、この時代の遺構がベースとなっています。
江戸時代に入ると、吉田城は幕藩体制のもとで三河吉田藩の政庁としての役割を担いました。城の立地は東海道に面しており、軍事上・政治上ともに非常に重要な拠点でした。そのため、江戸幕府は有能な譜代大名のみを吉田城主に任命しました。
城主には、竹谷松平家や深溝松平家、水野氏、小笠原氏などが任じられ、3万～8万石の石高をもって治められました。出世城とも呼ばれたこの地は、老中、大坂城代、京都所司代格といった要職を務める人材を輩出する登竜門でもありました。
ただし、国替えが頻繁に行われたため、特定の家が長く治めることは少なく、安定的な藩政運営には一定の困難が伴いました。